Servovariklio remontas „pasidaryk pats“.

Neseniai sukūriau roboto ranką, o dabar nusprendžiau prie jos pridėti suėmimo įrenginį, maitinamą mini servo. Nusprendžiau padaryti du variantus, kad pamatyčiau, kaip jis geriau veiktų su tiesia arba apvalia pavara. Man labiau patiko apvalios pavaros variantas, nes pagaminti užtruko tik 2 valandas, o tarpas tarp pavarų buvo labai mažas.

Pirmiausia iškirpau dalis frezavimo staklėmis:

Surinkiau dalis naudodamas 2x10 mm varžtus.

Ir štai kaip mini servo pritvirtinamas prie griebtuvo:

Kaip veikia servo griebtuvas:

O dabar, kai viskas surinkta ir mechaninė dalis taip pat beveik paruošta, belieka baigti elektroninę darbo dalį! Aš pasirinkau Arduino valdyti savo robotą ir sukūriau grandinę (ji yra dešinėje), kad prijungčiau Arduino prie servo.

Grandinė iš tikrųjų yra labai paprasta, ji tiesiog siunčia signalus į Arduino ir iš jo. Taip pat yra infraraudonųjų spindulių imtuvo antraštė ir keletas maitinimo šaltinio jungčių bei 4 jungtys su likusiais (nenaudojamais) Arduino kontaktais. Taigi galima prijungti kitą jungiklį ar jutiklį.

Štai kaip juda manipuliatoriaus ranka:

Įmonei įsigijus CNC frezavimo stakles fasadams iš MDF gaminti, kyla klausimas, ar reikia permokėti už tam tikrus mechanizmus ir jėgos agregatus, sumontuotus brangioje ir aukštųjų technologijų įrangoje. CNC staklių galios blokams nustatyti dažniausiai naudojami žingsniniai varikliai ir servovarikliai (servovaros).

Žingsniniai varikliai yra pigesni. Tačiau servo pavaros siūlo daugybę privalumų, įskaitant didelį našumą ir padėties nustatymo tikslumą. Taigi, ką turėtumėte pasirinkti?

Žingsninis variklis yra bešepetėlis nuolatinės srovės sinchroninis variklis, turintis kelias statoriaus apvijas. Kai į vieną iš apvijų patenka srovė, rotorius pasisuka ir užsifiksuoja tam tikroje padėtyje. Nuoseklus apvijų sužadinimas per žingsninio variklio valdiklį leidžia rotoriui suktis tam tikru kampu.

Žingsniniai varikliai yra plačiai naudojami pramonėje, nes jie pasižymi dideliu patikimumu ir ilgu tarnavimo laiku. Pagrindinis žingsninių variklių pranašumas yra padėties nustatymo tikslumas. Kai srovė bus nukreipta į apvijas, rotorius pasisuks griežtai tam tikru kampu.

· Didelis sukimo momentas esant mažam ir nuliniam greičiui;

· Greitas paleidimas, sustabdymas ir atbuline eiga;

· Darbas esant didelei apkrovai be gedimo rizikos;

· Vienintelis nusidėvėjimo mechanizmas, turintis įtakos tarnavimo laikui, yra guoliai;

· Rezonanso galimybė;

· Pastovus energijos suvartojimas nepriklausomai nuo apkrovos;

· Sukimo momento kritimas esant dideliam greičiui;

· grįžtamojo ryšio trūkumas pozicionavimo metu;

· Prastas remonto galimybės.

Servo variklis (servomotor) – tai elektros variklis su neigiamu grįžtamojo ryšio valdymu, leidžiančiu tiksliai valdyti judėjimo parametrus, kad būtų pasiektas reikiamas greitis arba išgautų norimą sukimosi kampą. Servovariklis apima patį elektros variklį, grįžtamojo ryšio jutiklį, maitinimo šaltinį ir valdymo bloką.

Servo pavaros elektros variklių konstrukcijos ypatybės nedaug skiriasi nuo įprastų elektros variklių su statoriumi ir rotoriumi, veikiančių nuolatine ir kintama srove, su šepečiais ir be jų.Ypatingą vaidmenį čia atlieka grįžtamojo ryšio jutiklis, kuris gali būti montuojamas tiek tiesiai pačiame variklyje, tiek perduoti duomenis apie rotoriaus padėtį bei nustatyti jo padėtį pagal išorinius ženklus. Kita vertus, servovariklio veikimas neįsivaizduojamas be maitinimo ir valdymo bloko (dar žinomo kaip inverteris arba servo stiprintuvas), kuris konvertuoja į elektros variklį tiekiamos srovės įtampą ir dažnį, taip valdydamas jo veikimą.

· Didelė galia su mažais matmenimis;

· Greitas įsibėgėjimas ir lėtėjimas;

· Nuolatinis ir nenutrūkstamas padėties sekimas;

· Žemas triukšmo lygis, vibracijos ir rezonanso nebuvimas;

· Platus sukimosi greičio diapazonas;

· Stabilų darbą plačiame greičių diapazone;

· Mažas svoris ir kompaktiškas dizainas;

· Mažas energijos suvartojimas esant mažoms apkrovoms.

· Reikalaujantis periodinės priežiūros (pavyzdžiui, keičiant šepečius);

· Įrenginio sudėtingumas (jutiklio, maitinimo ir valdymo bloko buvimas) ir jo veikimo logika.

Lygindami servo pavaros ir žingsninio variklio charakteristikas, pirmiausia turėtumėte atkreipti dėmesį į jų našumą ir kainą.

MDF fasadų gamybai mažoje įmonėje, dirbančioje su nedideliais kiekiais, manau, kad nereikia permokėti už brangių servo variklių montavimą ant CNC frezavimo staklių. Kita vertus, jei įmonė siekia pasiekti maksimalių galimų gamybos apimčių, nėra prasmės piginti žemo našumo žingsninius CNC variklius.

Servo varikliai naudojami ne tik aviamodeliavime ir robotikoje, jie gali būti naudojami ir buitinėje technikoje. Mažas dydis, didelis našumas, taip pat lengvas servo variklio valdymas daro juos tinkamiausiais įvairių įrenginių nuotoliniam valdymui.

Kombinuotas servo variklių su priėmimo-siuntimo radijo moduliais naudojimas nesukelia jokių sunkumų, imtuvo pusėje pakanka tiesiog prijungti atitinkamą jungtį prie servovariklio, kuriame yra maitinimo įtampa ir valdymo signalas, ir darbas baigtas.

Bet jei norime valdyti servo variklį „rankiniu būdu“, pavyzdžiui, naudojant potenciometrą, mums reikia impulsų valdymo generatoriaus.

Žemiau yra gana paprasta generatoriaus grandinė, pagrįsta 74HC00 integriniu grandynu.

Ši grandinė leidžia rankiniu būdu valdyti servovariklius tiekiant valdymo impulsus, kurių plotis nuo 0,6 iki 2 ms. Schema gali būti naudojama, pavyzdžiui, pasukti mažas antenas, lauko prožektorius, CCTV kameras ir kt.

Grandinės pagrindas yra 74HC00 mikroschema (IC1), kurią sudaro 4 NAND vartai. Ant elementų IC1A ir IC1B sukuriamas generatorius, kurio išėjime formuojami 50 Hz dažnio impulsai. Šie impulsai aktyvuoja RS flip-flop, kurį sudaro vartai IC1C ir IC1D.

Su kiekvienu impulsu, gaunamu iš generatoriaus, IC1D išėjimas nustatomas į "0", o kondensatorius C2 iškraunamas per rezistorių R2 ir potenciometrą P1. Jei įtampa per kondensatorių C2 nukrenta iki tam tikro lygio, tada RC grandinė perkelia elementą į priešingą būseną. Taigi išvestyje gauname stačiakampius impulsus, kurių periodas yra 20 ms. Impulso plotis nustatomas potenciometru P1.

Pavyzdžiui, „Futaba S3003“ servo pavara keičia veleno sukimosi kampą 90 laipsnių dėl valdymo impulsų, kurių trukmė yra nuo 1 iki 2 ms. Jei pakeisime impulso plotį nuo 0,6 iki 2 ms, tada sukimosi kampas yra iki 120 °. Grandinės komponentai parenkami taip, kad išėjimo impulsas būtų nuo 0,6 iki 2 ms, todėl montavimo kampas yra 120 °. S3003 servo variklis iš Futaby turi pakankamai didelį sukimo momentą, o srovės suvartojimas gali būti nuo dešimčių iki šimtų mA, priklausomai nuo mechaninės apkrovos.

Servo variklio valdymo grandinė sumontuota ant dvipusės spausdintinės plokštės, kurios matmenys 29 x 36 mm.Montavimas yra labai paprastas, todėl net pradedantysis radijo mėgėjas gali lengvai susidoroti su įrenginio surinkimu.

Vožtuvų varikliai yra sinchroninės bešepetės (bešepetės) mašinos. Ant rotoriaus yra nuolatiniai magnetai, pagaminti iš retųjų žemių metalų, ant statoriaus yra armatūros apvija. Statoriaus apvijos perjungiamos puslaidininkiniais galios jungikliais (tranzistoriais), kad statoriaus magnetinio lauko vektorius visada būtų statmenas rotoriaus magnetinio lauko vektoriui - tam naudojamas rotoriaus padėties jutiklis (Hall jutiklis arba kodavimo įrenginys). Fazinė srovė yra valdoma PWM moduliacija ir gali būti trapecijos arba sinusinės formos.

Plokščias linijinio variklio rotorius pagamintas iš retųjų žemių nuolatinių magnetų. Iš esmės jis panašus į vožtuvo variklį.

Skirtingai nuo sinchroninių nuolatinio sukimosi mašinų, žingsniniai varikliai turi ryškius statoriaus polius, ant kurių yra valdymo apvijų ritės - jų komutavimą atlieka išorinė pavara.

Panagrinėkime reaktyvaus žingsninio variklio veikimo principą, kuriame dantys yra ant statoriaus polių, o rotorius pagamintas iš minkšto magnetinio plieno ir taip pat turi dantis. Statoriaus dantys yra išdėstyti taip, kad viename žingsnyje magnetinė varža būtų mažesnė išilgai variklio ašies, o kitame - išilgai skersinės. Jei tam tikra seka diskretiškai sužadinsite statoriaus apvijas nuolatine srove, rotorius su kiekvienu komutavimu pasisuks vienu žingsniu, lygiu rotoriaus dantų žingsniui.

Kai kurie dažnio keitiklių modeliai gali veikti tiek su standartiniais indukciniais, tiek su servovarikliais. Tai yra, pagrindinis skirtumas tarp servo yra ne galios skyriuje, o valdymo algoritme ir skaičiavimų greičiu. Kadangi programa naudoja informaciją apie rotoriaus padėtį, servo turi sąsają, skirtą prijungti ant variklio veleno sumontuotą koduotoją.

Servo sistemos naudoja principą pavaldi vadovybė: srovės kilpa yra pavaldi greičio kilpai, kuri savo ruožtu yra pavaldi padėties kilpai (žr. automatinio valdymo teoriją). Pirmiausia sureguliuojama vidinė kilpa, srovės kilpa, po to greičio kilpa ir paskutinė – padėties kilpa.

Srovės kilpa visada įdiegta servo.

Greičio kilpa (taip pat greičio jutiklis) taip pat visada yra servo sistemoje, jis gali būti įgyvendintas tiek pavaroje įmontuotu servo valdikliu, tiek išoriniu.

Padėties kontūras naudojami tiksliam padėties nustatymui (pavyzdžiui, padavimo ašys CNC staklėse).

Jei kinematinėse jungtyse tarp pavaros (koordinačių lentelės) ir variklio veleno nėra atstūmimų, tada koordinatė netiesiogiai perskaičiuojama pagal apskritimo kodavimo įrenginio reikšmę. Jei yra laisvų tarpų, tada ant pavaros yra sumontuotas papildomas padėties jutiklis (kuris yra prijungtas prie servo valdiklio), skirtas tiesioginiam koordinatiniam matavimui.

Tai yra, priklausomai nuo greičio ir padėties kilpų konfigūracijos, parenkamas tinkamas servo valdiklis ir servo pavara (ne kiekvienas servo valdiklis gali įdiegti padėties kilpą!).

• Padėties nustatymas
• Interpoliacija
• Sinchronizacija, elektroninė pavara (Gear)
• Tikslus sukimosi greičio valdymas (mašinos velenas)
• Elektroninė kamera
• Programuojamas loginis valdiklis.

Apskritai servo sistemą (judesio valdymo sistemą) gali sudaryti šie įrenginiai:

• Servo variklis su apskrito greičio grįžtamojo ryšio jutikliu (jis taip pat gali veikti kaip rotoriaus padėties jutiklis)
• Servo pavara
• Pavaros padėties jutiklis (pvz., linijinis pastūmos ašies koordinačių daviklis)
• Servo pavara
• Servo valdiklis (judesio valdiklis)
• Operatoriaus sąsaja (HMI).

• PLC pagrįsta servo sistema (PLC pagrįstas judesių valdymas)
  • Judesio valdymo funkcijos modulis pridedamas prie PLC išplėtimo krepšelio
  • Atskiras servo valdiklis
  • Kompiuterinė servo sistema (kompiuteris pagrįstas judesių valdymas)
    • Speciali judesio valdymo programinė įranga, skirta planšetiniam kompiuteriui su vartotojo sąsaja (HMI)
    • Programuojamas automatikos valdiklis (PAC) su judesio valdymu
    • Pavaros pagrindu veikianti servo sistema (Judesio valdymas)
      • Dažnio keitiklis su įmontuotu servo valdikliu
      • Pasirenkama programinė įranga, kuri įkeliama į diską ir papildo ją judesio valdymo funkcijomis
      • Parinkčių kortelės su judėjimo funkcijomis, kurios yra įtaisytos diske.

      Kompaktiški nuolatinio magneto (vožtuvų) servovarikliai be šepetėlių, užtikrinantys aukštą dinamiką ir tikslumą.

      Asinchroninis

      Įrankių staklių pagrindinio judesio ir velenų pavaros.

      Tiesioginis varymas (Tiesioginis vairas)

      Tiesioginėje pavaroje nėra tarpinių perdavimo mechanizmų (rutulinių varžtų, diržų, pavarų dėžių):

      • Tiesiniai varikliai (Linear Motors) gali būti tiekiami su profiliniais bėgių kreiptuvais
      • Sukimo momento varikliai (Torque Motors) – sinchroninės kelių polių mašinos su nuolatinio magneto sužadinimu, skysčiu aušinamu, tuščiavidurio veleno rotoriumi. Užtikrina aukštą tikslumą ir galią esant žemiems apsisukimams.
      • Didelis našumas, dinamika ir padėties nustatymo tikslumas
      • Didelis sukimo momentas
      • Žemas atsakas
      • Didelis perkrovos sukimo momentas
      • Platus valdymo diapazonas
      • Be šepetėlių.

      Trūksta kinematinių grandinių, skirtų sukamąjį judesį paversti tiesiniu:

      • Mažiau inercijos
      • Jokių spragų
      • Mažiau šiluminės ir elastinės deformacijos
      • Mažesnis susidėvėjimas ir mažesnis tikslumas eksploatacijos metu
      • Mažesni trinties nuostoliai – didesnis efektyvumas.
      Taip pat skaitykite:  „Pasidaryk pats“ pld skyriaus remontas

      CNC staklėse reikalingas mikronų tikslumas, o krovikliuose užtenka ir centimetro. Servo variklio ir servo pavaros pasirinkimas priklauso nuo tikslumo.

      • Padėties nustatymo tikslumas
      • Greičio palaikymo tikslumas
      • Akimirkos išlaikymo tikslumas.

      Straipsniai, apžvalgos, mašinų ir komponentų kainos.

      Yaskawa 400 vatų servosai turi kodavimo raktą. Kodavimo įrenginys gali būti tiekiamas 4 variantais, koduoklyje yra 4 pakartotiniai lizdai.
      Išardysite ir užklijuosite etiketes, kad būtų lengviau surinkti.

      Greičiau gyvas. Serva tikriausiai nuolat dirbo aukščiau nei par.

      Išardykite, bet pažiūrėkite ten. Nesižavėkite šiuo neveikiančiu varikliu

      Kai įjungiamas S-ON signalas ir įjungiamas stabdys, turi būti specialus išėjimas stabdžiui valdyti.

      į relę arba atvirą kolektorių.

      Jei įjungiant servo nereikia stabdžių, užtrauk 24v stabdį ir bus paprastas servo

      kai mašina išjungta, kad ašys neslystų po svoriu.
      Stabdys yra lėtas ir jis tiesiog neatlaiko CNC veikimo. Šiuo atveju stabdžių sukimo momentas yra toks pat arba šiek tiek didesnis nei paties servo. Tai yra, jei servo yra 5Nm, tai stabdys gali būti 7Nm, o kadangi servo gali dirbti su pertekliniu sukimo momentu, pats servo veikia kaip stabdys dirbant CNC.

      Mūsų paslaugomis jau pasinaudojo daugiau nei 1000 įmonių iš daugiau nei 200 miestų nuo mažų įmonių iki valstybinių korporacijų. Tik per paskutinius metus buvo suremontuota per 2000 vienetų kompleksinės pramoninės elektronikos daugiau nei 300 skirtingų gamintojų. Pagal statistiką 90% neveikianti įranga turi būti atstatyta.

      Mokėkite tik už rezultatą – darbinį bloką

      Visam įrenginiui suteikiama 6 mėnesių garantija

      Remonto terminas
      nuo 5 iki 15 dienų

      Nemokama išankstinė techninės priežiūros patikra

      Mes nedarome konstruktyvių pokyčių

      Komponentų lygio remontas

      Priklausomai nuo remonto sudėtingumo, visus servovariklius skirstome į 4 kategorijas:

      • Allen-Bradley E146578 servo variklis
      • Servo variklis BE šepetėlių B6310P2H 3A052039
      • Servo variklis YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
      • Servo variklis Schneider Electric iSH100 / 30044/0/1/00 / 0/00/00/00
      • Siemens servovariklis 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BULLETIN 1326 AC SERVO MOTOR
      • Rexroth servo variklis MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Servo variklis EMERSON Unimotor
      • Fanuc servo variklis L25 / 3000 A06B- 0571- B377
      • Servo variklis INDRAMAT 090B-0- JD-3-C / 110-A-1 / SO1
      • Siemens servovariklis 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      Servovariklio tipą ir apytikslę remonto kainą galime nustatyti iš vardinės lentelės nuotraukos. Jei nežinote, kas yra vardinė lentelė, tada čia pavyzdys .

      Tikslią remonto kainą galėsime įvardyti po nemokamos servovariklio apžiūros.

      Nusiųskite įrangą apžiūrai

      Apmokėkite sąskaitą ir pradėkite remontą

      Po 7 dienų informacija klientui

      15 dienų įranga išsiunčiama klientui

      1. Kaip nustatyti servovariklio tipą ir remonto kainą?

      Atsiųskite vardinės lentelės nuotrauką ir gedimo simptomus – mes jums atsakysime kaip įmanoma greičiau.

      2. Kada man pasakysite tikslią kainą?

      Apžiūrėjus įrangą mūsų laboratorijoje per 1-2 d.

      3. Kiek kainuos diagnostika?

      Pirminė techninės priežiūros patikra yra nemokama. Mokate tik už teigiamą remonto rezultatą.

      4. Kas nutiks, jei nepavyks suremontuoti servo variklio?

      Jeigu įrangos remonto metu bus nustatyta, kad atstatyti darbingumo neįmanoma, grąžinsime 100% sumokėtų pinigų. Diagnostikos mokesčio nėra.

      5. Ar derinate kodavimo įrenginį po remonto?

      Taip, mes reguliuojame kodavimo įrenginio padėtį servo atžvilgiu. Tačiau gamyboje dažnai tenka reguliuoti paties servo padėtį. Tai atlieka Kliento specialistai, naudodamiesi gamintojo dokumentacija.

      6. Ar atsukate variklį?

      Mes neatsukame atgal.

      Servo variklis yra unikalus įrangos tipas, sujungiantis patikimą mechaninę dalį ir sudėtingus elektroninius grįžtamojo ryšio jutiklius (o kai kuriais atvejais ir paties variklio valdymo blokus). Dėl tokio visiškai skirtingų komponentų derinio jo remontas turi daug daugiau funkcijų, priešingai nei įranga, kurioje yra tik elektroninės ir programinės dalys. Norint visiškai suremontuoti servovariklį, būtina atkurti ne tik mechanines ir elektronines dalis, bet ir sureguliuoti jų bendrą funkcionavimą, o tai reikalauja didelio tikslumo matavimo ir teisingos visų variklio sudedamųjų dalių parametrų analizės.

      Norint taisyti elektroninius komponentus, kurie yra servo variklio dalis, reikia kruopščiai pasiruošti ir turėti specialią įrangą, skirtą derinimui ir perprogramavimui - dažniausiai kodavimo įrenginį. Tuo pačiu metu tinkamo elektroninio komponento buvimas visiškai nereiškia teisingo variklio veikimo, nes menkiausias jo padėties variklio viduje gedimas (pavyzdžiui, dėl smūgio ar vibracijos) automatiškai sukelia gedimą. Dažnai savarankiški bandymai pakeisti kodavimo įrenginį baigiasi nesėkmingai, nes, be teisingo įrengimo, reikia nustatyti jo padėtį, be to, darbui reikalingi specialūs įrankiai ir programinė įranga.

      Daugumoje pramonės įmonių gamybos procese naudojami servovarikliai. Aukšta / žema temperatūra, dideli temperatūros kritimai, didelė drėgmė, didelės dinaminės apkrovos, chemiškai agresyvi aplinka ir kt.

      Skyriaus tema Auto Off-Road kategorijoje Automobilių modeliai; 1 požymis: pultelis įjungtas, įjungiame plokštę.Serveriai chaotiškai pajudėjo ir sustojo.Nereaguoja į pultelį. Remontas: patikrinkite elemento maitinimo patikimumą.

      1 požymis:
      Įjungtas pultelis,įjungiame plokštę.Serveriai chaotiškai pajudėjo ir sustojo.Į pultelį nereaguoja.

      Remontas:
      Patikrinkite maitinimo patikimumą dėl kontaktų atšokimo, kontaktų oksidacijos ar perjungimo jungiklio.
      Galbūt užteks priveržti (nuvalyti) kontaktus, kraštutiniais atvejais išardome perjungimo jungiklį ir jį apžiūrime.
      Perjungimo jungiklio kontaktai linkę degti.

      Simptonas 2:
      Įjungtas pultelis,įjungiame lentą.Lauke lyja ar sninga.Serveriai stovi vietoje,reaguoja į pultelį.
      Tačiau periodiškai servosai dreba, kai ranka paliečia lentos anteną ar nuotolinio valdymo pulto anteną, taip pat nuo šlapių lašų.

      Taip pat skaitykite:  4d56 DIY turbinų remontas

      Remontas:
      Jums tereikia visiškai išplėsti nuotolinio valdymo pulto teleskopinę anteną.

      3 požymis:
      Įjungiamas pultelis, įjungiame plokštę.Pasukus vairą į kairę arba dešinę servo labai lėtai grįžta į pradinę būseną.
      Arba po trumpo pasivažinėjimo servo tampa vangus, pavyzdžiui, blogai sukasi.
      Ir taip visą laiką nešame modelį iš namų,baterija pilnai įkrauta.Važiuojame drėgnu oru 10-20min ir servo "užmiega".Nors akumuliatorius dar neatsisėdo.

      Remontas:
      Išardome servo, išimame nosinę.Tiriame laidžius takus ir dalis ar nėra oksido.Atrodo kaip balkšva danga,arba kaip žalių ar tamsiai mėlynų druskos kristalų dalelės.Paimame vaitspirtą ir dantų šepetėlį ir pašaliname šias elektrolizės nuosėdas. Po to išdžioviname.

      4 požymis:
      Įjungiamas pultelis, įjungiame plokštę.Pvz sklandžiai spaudžiame dujas, servo pajuda ir kažkuriuo momentu pasiekus tam tikrą vietą sugenda.

      Remontas:
      Servo yra potenciometras, kuris pateikia grįžtamąjį ryšį. T.y., kai servo suka potenciometre esančią svirtį (rokerio svirtį), grafito takeliu slenkantis slankiklis pasisuka.Kinta potenciometro varža, grandinė analizuoja judesius ir t.t.
      Kadangi potenciometras nėra sandarus visuose servo įrenginiuose, į jį gali patekti vandens (drėgmės, ledo jau yra įšaloje), smėlio, purvo ir kt. jo pasipriešinimo pokytis taps nesuprantamas schemai.. Vadinasi, nesėkmė.
      Galite išdžiovinti servo - jei jis yra nuo drėgmės, gedimas bus pašalintas.
      Jei džiovinimas nepadeda, galbūt pateko nešvarumų. Tada gali būti, kad potenciometre grafito sluoksnis nusitrynė ir jį reikia pakeisti.
      Galite nuplauti potenciometrą, jei jame yra skylių, tada išdžiovinkite ir sutepkite įlašindami į vidų silikoninės alyvos (pavyzdžiui, amortizatoriaus).
      Netgi potenciometrą galite patikrinti pigiu testeriu, kuris kainuoja kaip pakelis cigarečių.Perjunkite testerį į pasipriešinimo režimą,prijunkite vidurinę ir kraštinę potenciometro kojeles,sukite potenciometrą sklandžiai ir pažiūrėkite į testerį.Testeris turėtų rodyti sklandus pasipriešinimo pokytis be trūkčiojimų.Jei yra tarpų, vadinasi, potenciometras sugedęs...
      

      Vaikinai, pasakyk man..
      Gavau servo (kalytė!) Variklį .. kuris nori užvesti ir nori stovėti. (Žymės nuotrauka žemiau).
      Jei neužsiveda, raktai lekia.. liūdna..

      Jo 3 apvijos komutuojamos servo pavara, kurios atitinkamas poslinkis yra 0 V, 180 V, 310 V, 180 V ir tt - atitinkama „stambiapakopė“ „sinusoidas“.

      Jis buvo paleistas atskirai nuo pavaros per 2 kW apkrovos lemputes. kiekvienoje iš 3 fazių 220 V.
      Kartais paleidžia – pasisuka.. blankiai dega lempos.
      O kartais neužsiveda, visos lempos dega visu karščiu.
      Srovė atitinkamai didesnė.
      Stumdami „rankiniu būdu“ taip pat nesisuka.
      Jei jis išjungs kelias minutes, jis prasidės iš naujo.

      Sako, patartina neišardyti, norint „išstudijuoti“, kaip ten veikia.

      Gal kam teko susidurti su tokia "kalyte"...
      Pasakyk man .. ką tu gali su juo daryti, išskyrus kaip jį išmesti ..

      

      Po ilgų ir kartotų pažadų sau ir visiems aplinkiniams pagaliau papasakosiu, kaip atnaujinti servo ir paversti jį ubermotoru.
      Privalumai akivaizdūs – reduktorių variklis, kurį galima prijungti tiesiai prie MK be jokių vairuotojų, yra šaunus!
      O jei servo su guoliais ir net metalinėmis pavaromis, tai puiku =)

      Pasiteisinimai
      Kai kurie tarnybų keitimo veiksmai yra negrįžtami ir jų negalima pavadinti kitaip, kaip vandalizmu.
      Galite pakartoti viską, kas aprašyta toliau, tačiau rizikuodami ir rizikuodami. Jei dėl jūsų veiksmų jūsų aukščiausios klasės futaba markės, titano karbo, superinteligentiškas, be inercijos, rankų darbo servo už šimtą pinigų negrįžtamai žūtų - mes su tuo visiškai nieko bendro neturime 😉
      Taip pat atkreipkite dėmesį – servo krumpliaračiai gana storai ištepti riebalais – nereikėtų jų ardyti sniego baltumo marškiniuose ir ant aksominės sofos.

      Taigi, dabar jie įbaugino šiek tiek teorijos =)
      Serva, kaip prisimename, valdoma kintamo pločio impulsais – jie nustato kampą, kuriuo turi pasisukti išėjimo velenas (tarkim, siauriausias – iki galo į kairę, plačiausias – į dešinę). Dabartinę veleno padėtį servo smegenys nuskaito iš potenciometro, kuris savo slankikliu sujungiamas su išėjimo velenu.
      Be to, kuo didesnis skirtumas tarp srovės ir nurodytų kampų, tuo greičiau velenas trūkčios teisinga kryptimi.
      Būtent šioje vietoje palaidota daugybė galimų keitimo variantų.
      Jeigu mes "suklaidinsime servo" =) - atjungsime potenciometrą ir veleną, ir darome prielaidą, kad potenciometro slankiklis yra viduryje, tada galėsime valdyti sukimosi greitį ir kryptį. Ir tik vienas signalo laidas!
      Dabar impulsai, atitinkantys vidurinę išėjimo veleno padėtį, yra nulinio greičio, kuo platesnis (nuo „nulinio“ pločio), tuo greitesnis sukimasis į dešinę, tuo siauresnis (nuo „nulinio“ pločio), tuo greitesnis sukimasis į paliko.

      Tai reiškia vieną svarbią pastovaus sukimosi servo savybę – jie
      negali pasisukti tam tikru kampu, sukasi griežtai apibrėžtas apsisukimų skaičius ir pan.(mes patys pašalinome atsiliepimus) - tai apskritai ne servo, o pavarų variklis su įmontuotu vairuotoju.

      Visi šie pakeitimai turi keletą trūkumų:
      Pirma - nulinio taško nustatymo sudėtingumas - reikalingas tikslus derinimas
      Antra, labai siauras reguliavimo diapazonas – gana mažas impulso pločio pokytis sukelia gana didelį greičio pokytį (žr. vaizdo įrašą).
      Diapazoną galima išplėsti programine įranga – tik turėkite omenyje, kad konvertuoto servo impulso pločio reguliavimo diapazonas (nuo viso judesio pagal laikrodžio rodyklę iki visiško judesio prieš laikrodžio rodyklę) atitinka 80-140 laipsnių (AduinoIDE, Servo bibliotekoje).
      pavyzdžiui, rankenėlės eskizo pakanka pakeisti eilutę:
      ant
      ir viskas pasidaro daug smagiau =)
      O apie vidurio taško šiurkštinimą ir kitus litavimo pakeitimus papasakosiu kitą kartą.

      Taip pat skaitykite:  Kiniškų spynų remontas pasidaryk pats

      Techninis turistas
      

      Grupė: Vartotojai
      Žinutės: 19
      Registracija: 2007-10-29
      Iš: Maskvos sritis
      Vartotojo numeris: 881

      Mieli CNC guru, padėk
      Neseniai susidūriau su dviem diskais su OS
      4 šepečiai yra sujungti lygiagrečiai, tai yra, jis maitinamas kaip įprastas nuolatinės srovės variklis (jis sukasi su trenksmu)
      optinis koderis (5 kontaktai) yra paslėptas metaliniame stikle ir
      besisukantis diskas su įpjovomis, žingsnis maždaug: 3 įpjovos, 1 mm

      Išmokau pasukti laiptelius, bet su šiais servo varikliais – pasalos
      kažkas pasiūlė, kad jį galima perkelti „pakopomis“ naudojant PWM, taip pat žingsninį variklį ir sekti kodavimo įrenginio padėtį
      bet iš schemų nieko gudraus neateina į galvą

      kas susidūrė, nedidelę scheminę diagramą arba nuorodą, kur galima pasiskaityti apie šį stebuklą
      ir kaip tai valdyti
      Šiek tiek išmanau apie elektroniką

      Ateityje prisukite šiuos du variklius prie naminio maršrutizatoriaus
      plastiko medienos frezavimui, PP

      PLC pavogė, apsauga ten buvo net ne vaikiška - idiotiška, slaptažodis iš PLC į kompiuterį ėjo paprastu tekstu ir buvo patikrintas su įvestu jau programinėje įrangoje. Taigi RS232 sniffer yra mūsų viskas 🙂 Supjaustiau kopūstą ir nusprendžiau kur nors išleisti. Patraukė akį servo HS-311... Taigi nusipirkau, kad parodyčiau, koks tai gyvūnas.

      Serva yra RC modelių mechanikos, o pastaruoju metu ir namų robotikos kertinis akmuo. Tai mažas blokas su varikliu, pavarų dėže ir valdymo grandine. Į servo mašinos įėjimą tiekiamas padavimas ir valdymo signalas, kuris nustato kampą, į kurį turi būti nustatytas servo velenas.

      Iš esmės visas valdymas čia yra standartizuotas (jei čia yra RC, ar galite pridėti savo penkias kapeikas?) O servosai dažniausiai skiriasi jėga ant veleno, greičiu, valdymo tikslumu, matmenimis, svoriu ir medžiaga. krumpliaračių gamyba. Kaina svyruoja nuo 200-300 rublių už pigiausią ir be galo daug ultra-tech-tech prietaisų. Kaip ir bet kurioje ventiliatoriaus zonoje, čia neribojama viršutinė kainų juosta, o tikriausiai po lubomis naudojami perforuoti titano krumpliaračiai ir anglies dėklai su grįžtamuoju ryšiu per mili-impulsinį optinį kodavimo įrenginį =) Apskritai visada galite pasimatuoti su kažkuo .

      Aš nepasirodžiau ir paėmiau iki šiol pigiausią, įprasčiausią HS-311... Be to, aš jau turiu planų, kaip jį pakeisti.

      Specifikacijos HS-311

      • Veleno momentas: 3kg * cm
      • Matmenys: 41x20x37mm
      • Svoris: 44,5gr
      • Veleno sukimosi greitis 60 laipsnių kampu: 0,19 sek
      • Impulsų valdymas
      • Kaina: 350-450r

      Pats servo, kaip toks, man nėra ypač reikalingas, bet pavarų dėžė iš jo tiks. Be to, pamačiau jam skirtą „UpgradeKit“ su metalinėmis krumpliaračiais 🙂 Tačiau plastikas mano užduotims tiks.

      Konstruktyvus:
      Visų pirma išardžiau – nuo ​​vaikystės turiu tokį įprotį rūkyti naujus žaislus.
      Dėklas yra maždaug degtukų dėžutės dydžio, šiek tiek storesnis.

      Jei atsukate varžtą nuo ašies, tada ratas nuimamas ir tampa aišku, kad velenas yra dantytas - jis nesisuks.

      Jei atsuksite keturis varžtus, galėsite nuimti pavarų dėžės dangtį:

      Kaip matote, yra keturių pakopų cilindrinė pavarų dėžė. Pavarų skaičius nepasakys, bet didelis.

      Nuėmę apatinį dangtelį pamatysite valdymo plokštę:

      Matomi keturi tranzistoriai, sudarantys H tiltą, leidžiantį apsukti variklį ir loginį lustą. Mikruha, beje, yra jų plėtra. Taigi rasite jo duomenų lapą pav. Toliau išsiaiškinti nebuvo įmanoma. Atrodo, kad variklis ten priklijuotas, o lenta pagaminta iš tokio šlykštaus getinakso, kad bandydamas išsirinkti vos nesulaužiau per pusę. Kadangi pagaliau sulaužyti savo logiką nebuvo mano planuose, į variklio skyrių nesiveržiau. Be to, ten nėra nieko įdomaus.

      Jei pašalinsite visas pavaras, pamatysite padėties grįžtamojo ryšio rezistoriaus veleną:

      Apytikslę konstrukciją galima pamatyti diagramoje, kurią greitai nubraižiau čia:

      Išėjimo velenas yra sandariai sujungtas su kintamo grįžtamojo ryšio rezistoriaus velenu. Todėl servas visada žino, kokias pareigas šiuo metu užima. Iš minusų - nesugebėjimas visiškai apsisukti. Pavyzdžiui, šis gali pasukti veleną ne daugiau kaip 180 laipsnių. Tačiau jūs galite sulaužyti ribą ir paversti rezistorių koduotuvu chirurginiu įsikišimu (kas pasipiktino, kad kodavimo iš rezistoriaus idėja yra nenaudinga? Mes neieškome lengvų būdų, ar ne? Apskritai netrukus pradėsiu atnaujinti šį įrenginį ir servo paversti servo varikliu.

      Kontrolė:
      Su konstruktyviu viskas aišku, dabar apie tai, kaip valdyti šį žvėrį. Iš servo kyšo trys laidai. Įžeminimas (juodas), 5 voltų maitinimas (raudonas) ir signalas (geltonas arba baltas).

      Jo valdymas yra impulsinis, per signalinį laidą. Norint pasukti servo į norimą kampą, reikia į įėjimą siųsti reikiamos trukmės impulsą.

      0,8 ms yra apie 0 laipsnių, kraštutinė kairioji padėtis. 2,3 ms yra apie 170 laipsnių – dešinėje. 1,5 ms - vidurinė padėtis. Gamintojas rekomenduoja tarp impulsų palikti 20 ms. Tačiau tai nėra svarbu ir mašiną galima peršokti.

      Valdymo loginis veikimas
      Kaip veikia valdymas? Paprasta! Kai impulsas pasiekia įvestį, jis pradeda vieną šūvį servo viduje su priekiniu kraštu. Vienkartinis šūvis yra blokas, skleidžiantis vieną tam tikros trukmės impulsą paleidimo briaunoje. Šio vidinio impulso trukmė priklauso tik nuo kintamo rezistoriaus padėties, t.y. nuo dabartinės išėjimo veleno padėties.

      Taip pat skaitykite:  Skalbimo mašinos bosch 1600 DIY remontas

      Be to, šie du impulsai lyginami naudojant kvailiausią logiką. Jei išorinis impulsas yra trumpesnis už vidinį, šis skirtumas bus taikomas varikliui tuo pačiu poliškumu. Jei išorinis impulsas yra ilgesnis už vidinį, tada tiekimo į slankiklį poliškumas skirsis. Veikiant vienam impulsui, variklis trūkčioja link skirtumo mažėjimo. Ir kadangi impulsai eina dažnai (tarp kiekvieno 20ms), tai dviglo panašus į PWM. Ir kuo didesnis skirtumas tarp užduoties ir esamos padėties, tuo didesnis užpildymo koeficientas ir variklis aktyviau siekia panaikinti šį skirtumą.
      Dėl to, kai važiavimo ir vidinių impulsų trukmė yra vienoda, variklis arba sustos, arba, labiau tikėtina, grandinė nėra ideali - kintamasis rezistorius barška, todėl idealios lygybės nebus, pradės "šluostyti". Drebulys iš vienos pusės į kitą. Kuo daugiau užgeso rezistorius arba kuo prastesni vairavimo impulsai, tuo didesnis šis posūkis.

      Paveiksle pavaizdavau du atvejus, kai vairavimo impulsas yra ilgesnis nei vidinis ir kai trumpesnis. O žemiau buvo parodyta, kaip signalas atrodo ant variklio, kai pasiekia tam tikrą tašką. Tiesą sakant, tai yra klasikinis proporcingos kontrolės atvejis.

      Pulso pasikartojimo dažnis lemia greitį, kuriuo servo suks veleną. Minimalus intervalas, kurį viršijus greitis nustoja didėti, o atšokimas didėja, tai yra apie 5-8 ms. Mažiau nei 20 ms servo valdiklis tampa nerimtas. IMHO optimali pauzė yra apie 10-15 ms.

      Norėdamas žaisti su sim įrenginiu, greitai įdėjau programą į savo Mega16 branduolį. Tiesa, skaičiuoti visą diapazoną nuo 0,8 iki 2,3 man buvo pertrauka. Skaičiuojama 1 ... 2ms impulsui. Tai apie 100 laipsnių.

      Viskas padaryta RTOStodėl aprašysiu tik pertraukimus ir užduotis.

      ADC nuskaitymo užduotis – kas 10ms paleidžiamas ADC konvertavimui. Žinoma, būtų galima sukurti „Freerunning“ režimą (nepertraukiamo konvertavimo režimą), bet aš nenorėjau, kad MK kas kelias mikrosekundes trūkčiotų dėl pertraukimo.

      

      Po ilgų ir kartotų pažadų sau ir visiems aplinkiniams pagaliau papasakosiu, kaip atnaujinti servo ir paversti jį ubermotoru.
      Privalumai akivaizdūs – reduktorių variklis, kurį galima prijungti tiesiai prie MK be jokių vairuotojų, yra šaunus!
      O jei servo su guoliais ir net metalinėmis pavaromis, tai puiku =)

      Pasiteisinimai
      Kai kurie tarnybų keitimo veiksmai yra negrįžtami ir jų negalima pavadinti kitaip, kaip vandalizmu.
      Galite pakartoti viską, kas aprašyta toliau, tačiau rizikuodami ir rizikuodami. Jei dėl jūsų veiksmų jūsų aukščiausios klasės futaba markės, titano karbo, superinteligentiškas, be inercijos, rankų darbo servo už šimtą pinigų negrįžtamai žūtų - mes su tuo visiškai nieko bendro neturime 😉
      Taip pat atkreipkite dėmesį – servo krumpliaračiai gana storai ištepti riebalais – nereikėtų jų ardyti sniego baltumo marškiniuose ir ant aksominės sofos.

      Taigi, dabar jie įbaugino šiek tiek teorijos =)
      Serva, kaip prisimename, valdoma kintamo pločio impulsais – jie nustato kampą, kuriuo turi pasisukti išėjimo velenas (tarkim, siauriausias – iki galo į kairę, plačiausias – į dešinę). Dabartinę veleno padėtį servo smegenys nuskaito iš potenciometro, kuris savo slankikliu sujungiamas su išėjimo velenu.
      Be to, kuo didesnis skirtumas tarp srovės ir nurodytų kampų, tuo greičiau velenas trūkčios teisinga kryptimi.
      Būtent šioje vietoje palaidota daugybė galimų keitimo variantų.
      Jeigu mes "suklaidinsime servo" =) - atjungsime potenciometrą ir veleną, ir darome prielaidą, kad potenciometro slankiklis yra viduryje, tada galėsime valdyti sukimosi greitį ir kryptį. Ir tik vienas signalo laidas!
      Dabar impulsai, atitinkantys vidurinę išėjimo veleno padėtį, yra nulinio greičio, kuo platesnis (nuo „nulinio“ pločio), tuo greitesnis sukimasis į dešinę, tuo siauresnis (nuo „nulinio“ pločio), tuo greitesnis sukimasis į paliko.

      Tai reiškia vieną svarbią pastovaus sukimosi servo savybę – jie
      negali pasisukti tam tikru kampu, sukasi griežtai apibrėžtas apsisukimų skaičius ir pan.(mes patys pašalinome atsiliepimus) - tai apskritai ne servo, o pavarų variklis su įmontuotu vairuotoju.

      Vaizdo įrašas (spustelėkite norėdami paleisti).

      Visi šie pakeitimai turi keletą trūkumų:
      Pirma - nulinio taško nustatymo sudėtingumas - reikalingas tikslus derinimas
      Antra, labai siauras reguliavimo diapazonas – gana mažas impulso pločio pokytis sukelia gana didelį greičio pokytį (žr. vaizdo įrašą).
      Diapazoną galima išplėsti programine įranga – tik turėkite omenyje, kad konvertuoto servo impulso pločio reguliavimo diapazonas (nuo viso judesio pagal laikrodžio rodyklę iki visiško judesio prieš laikrodžio rodyklę) atitinka 80-140 laipsnių (AduinoIDE, Servo bibliotekoje).
      pavyzdžiui, rankenėlės eskizo pakanka pakeisti eilutę:
      ant
      ir viskas pasidaro daug smagiau =)
      O apie vidurio taško šiurkštinimą ir kitus litavimo pakeitimus papasakosiu kitą kartą.

      

      Įvertinkite straipsnį:

      Įvertinimas 3.2 kas balsavo: 85